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J-GLOBAL ID：201702246252774747   整理番号：17A1631217

回転フックのロバストなスライディングモード制御【Powered by NICT】

Robust Sliding Mode Control of a Rotary Hook

著者 (5件)： Duc Tho Ho (Mechanical Engineering Department, Toyohashi University of Technology, Aichi, Japan) ,  Tasaki Ryosuke (Mechanical Engineering Department, Toyohashi University of Technology, Aichi, Japan) ,  Terashima Kazuhiko (Mechanical Engineering Department, Toyohashi University of Technology, Aichi, Japan) ,  Tsume Mitsuo (SINFONIA TECHNOLOGY CO., LTD., Tokyo, Japan) ,  Suzuki Kensuke (SINFONIA TECHNOLOGY CO., LTD., Tokyo, Japan)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 6060-6066  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ブームクレーンは,多数の研究はペイロードtransloadingプロセス中の残留振動を抑制するための自動コントローラの設計および実装に向けられた高度に自動化された機械である。ブームクレーンシステムの本質的部分として,回転フック装置は容器または容器トラックのスキュー角に適合するペイロードのスキュー角を調整することで重要な役割を果たす。しかし,現時点では,回転フックはまだ手動でその劣駆動特性のために豊富な経験と熟練したクレーンオペレータによって制御されている。そこで本論文では,ロバストなスライディングモードコントローラ(SMC)は,所望の角にペイロードを自動的にできる不確実回転フックシステムのために開発したであろう柔軟ロープによる残留スキュー振動を抑制する。システムパラメータに存在するパラメータの不確実性は,SMC設計プロセスの詳細には考察されるであろう。スライディングモード解析を行うことにより,コントローラゲインの制約は,閉ループシステムのロバスト安定性を保証するために定式化した。さらに,従来の線形二次積分(LQI)制御器はロバストなSMCと比較するベンチマークとして紹介する。全ての結論は,シミュレーションと実験の両方の結果から得られるだろう。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： ゆがみ ,  自動化 ,  閉ループ系 ,  ペイロード ,  *フック ,  不確実性 ,  *スライディングモード制御 ,  *ロバスト性 ,  ベンチマーク ,  制御装置 ,  定式化
準シソーラス用語： ロバスト安定性 ,  *スライディングモード ,  システムパラメータ ,  劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： スライディングモード制御 ,  結合滑り面 ,  LQI ,  パラメトリック不確実性 ,  間接Lyapunov法

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： フック ,  ロバスト ,  スライディングモード制御