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J-GLOBAL ID：201702247277869099   整理番号：17A1776468

マルチU AVシステムのためのRISEベースロバスト編隊制御【Powered by NICT】

RISE-based robust formation control for multi-UAV system

著者 (4件)： Komagine Yu (Graduate School of Science and Engineering, Keio University, 3-14-1 Hiyoshi, Kohoku-ku, Yokohama, Kanagawa, Japan) ,  Toyota Ryo (Graduate School of Science and Engineering, Keio University, 3-14-1 Hiyoshi, Kohoku-ku, Yokohama, Kanagawa, Japan) ,  Kotani Kento (Graduate School of Science and Engineering, Keio University, 3-14-1 Hiyoshi, Kohoku-ku, Yokohama, Kanagawa, Japan) ,  Namerikawa Toru (Graduate School of Science and Engineering, Keio University, 3-14-1 Hiyoshi, Kohoku-ku, Yokohama, Kanagawa, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SICE  ページ： 880-885  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,不確実な外因性障害を伴うマルチU AVシステムのためのロバストな編隊制御方法を論じた。外乱と外乱推定システムを用いた四次U AVモデルを紹介した。剛体形成を達成する戦いにために,グラフ理論とコンセンサスアルゴリズムを利用して,U AVの状態はリーダ-フォロワ構造を用いて目標値に収束する。提案制御則は,擾乱の推定のための誤差の符号(RISE)のロバスト積分を含み,またポテンシャル法に基づく衝突回避特性を含んでいる。安定性と収束特性がLyapunov理論に基づいて証明した。最後に,いくつかのシミュレーション結果は,従来のスライディングモード制御と比較して提案した方法の有効性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御則 ,  *ロバスト性 ,  衝突回避 ,  シミュレーション ,  積分 ,  不確実性 ,  スライディングモード制御 ,  剛体 ,  グラフ理論 ,  フォールトトレランス
準シソーラス用語： Lyapunov理論 ,  目標値 ,  コンセンサスアルゴリズム ,  *編隊制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム同定  (IA02040O) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： マルチ ,  ロバスト ,  編隊制御