油圧駆動,トルク制御4足ロボットHyQ2Maxの設計【Powered by NICT】

Semini Claudio; Barasuol Victor; Goldsmith Jake; Frigerio Marco; Focchi Michele; Gao Yifu; Caldwell Darwin G.

文献

J-GLOBAL ID：201702247619890354 整理番号：17A0886638

油圧駆動,トルク制御4足ロボットHyQ2Maxの設計【Powered by NICT】

Design of the Hydraulically Actuated, Torque-Controlled Quadruped Robot HyQ2Max

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資料名：
巻： 22 号： 2 ページ： 635-646 発行年： 2017年
JST資料番号： W0894A ISSN： 1083-4435 CODEN： IATEFW 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

油圧駆動4足ロボットHyQ2Maxの設計を提示した。HyQ2Maxは80kg機敏で汎用ロボットHyQの進化である。HyQと比較して,新しいロボットはより頑丈でより強力であると自動復元能力を持つ既存の移動能力を拡張する必要がある。ロボットの駆動システムは,ロボットの全体設計/仕様(例えば,ペイロード,速度,トルク,全質量,及びコンパクト性)の多くの側面に影響を及ぼすので,本論文では,関節アクチュエータの選択とサイジングに特別な注意を払っている。新しい機械のための有意義な関節必要条件を得るために,迅速な不整地ロボットの必要な挙動,不整地,階段登り,プッシュ回復,自動復元などに速歩を含むの広い範囲をカバーする七つの特徴的な運動をシミュレートした。油圧アクチュエータタイプ,四棒リンク機構パラメータ,弁のサイズの選択のための得られた継手要件を使用する方法について述べるであろう。低サイズのアクチュエータは,限られたロボット能力または高いコスト,重量,エネルギー消費,冷房需要をもたらす可能性がある。本論文の主な貢献は1)平坦/不整地,バランス,自動復元;上で速歩/移動を行うことができる迅速な4足ロボットの新しい設計2)アクチュエータ領域を最適化することに特に焦点を当てて適切な油圧シリンダ/弁特性と結合パラメータを見いだすための詳細な方法および3)著者の知る限り,水力学的4足ロボットの最も完全なレビューした。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

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ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

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