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J-GLOBAL ID：201702247769057061   整理番号：17A1826428

レンジベースの測定のみを用いた座標フレーム自由Dubins車両周航【Powered by NICT】

Coordinate frame free Dubins vehicle circumnavigation using only range-based measurements

著者 (4件)： Milutinovic Dejan (University of California, Santa Cruz, CA, USA) ,  Casbeer David (Control Science Center of Excellence, AFRL, OH, USA) ,  Cao Yongcan (University of Texas, at San Antonio, TX, USA) ,  Kingston Derek (Control Science Center of Excellence, AFRL, OH, USA)
資料名： International Journal of Robust and Nonlinear Control  (International Journal of Robust and Nonlinear Control)
巻： 27  号： 16  ページ： 2937-2960  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0520A  ISSN： 1049-8923  CODEN： IJRCEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 軌道の中心に車両からのみに基づく測定を用いて円形軌道に入るDubins車両を可能にするフィードバック制御設計を提示した。コントローラは,新しい状態空間運動学的モデルに基づいて導き,分析し,二連続と離散状態変数から構成されている状態であった。離散状態変数の変化をモデルによって定義された完全にではなく,制御設計はこの値のあいまいさに対処しなければならない。動作コントローラのための満足する必要があることを条件に基づいて,閉ループ動力学解析から,2D相図に基づいて実施でき,コントローラは車両の有界回転速度の場合に働くことができることを示すことができた。条件は,コントローラパラメータの限界だけでなく,特定の値を定義した。パラメータはコントローラと線形二次形式レギュレータ設計の最大範囲に基づいて選択することができた。提案した制御設計は,制御実行を記述する2D相図とシミュレーションにより説明した,それは距離測定のみに基づいている。Copyright 2017 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 二次形式 ,  *制御装置 ,  フィードバック制御 ,  状態図 ,  調節器 ,  円軌道 ,  線形性 ,  曖昧さ ,  回転数 ,  距離測定 ,  状態変数
準シソーラス用語： 有界 ,  制御設計 ,  運動学モデル ,  状態空間 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： Dubins車 ,  フィードバック線形化 ,  離散状態値のあいまいさ ,  相図解析

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (2件)： レンジ ,  座標