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J-GLOBAL ID：201702248000160704   整理番号：17A1028972

uMan:劣駆動冗長性に基づく人間-ロボット協調のための低インピーダンスマニプレータ【Powered by NICT】

uMan: A Low-Impedance Manipulator for Human-Robot Cooperation Based on Underactuated Redundancy

著者 (5件)： Labrecque Pascal D. (Department of Mechanical Engineering, Universite ́ Laval, Que ́bec, QC, Canada) ,  Laliberte Thierry (Department of Mechanical Engineering, Universite ́ Laval, Que ́bec, QC, Canada) ,  Foucault Simon (Department of Mechanical Engineering, Universite ́ Laval, Que ́bec, QC, Canada) ,  Abdallah Muhammad E. (Manufacturing Systems Research Laboratory, General Motors Reserach and Development, Warren, MI, USA) ,  Gosselin Clement (Department of Mechanical Engineering, Universite ́ Laval, Que ́bec, QC, Canada)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 22  号： 3  ページ： 1401-1411  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 組立産業のための物理的人間-ロボット協力を著しく改善するために劣駆動マニピュレータの概念を再検討した。主な焦点は,直感的で最小努力微細操作を達成し,ペイロードの形状と量に関係なくすることである。マクロ-ミニアーキテクチャに基づく劣駆動マニピュレータ uManと呼ばれる-新しい受動ミニ機構,インピーダンスを最小化し,非線形インピーダンスを排除し,人間とロボット動力学を分離することを目的としたを用いて設計した。これらの目的を達成するために開発された特定の制御戦略,協調と自律支援のためのロボットの劣駆動性質を扱う。有効衝突検出を用いたデバイスの安全性を実証し,実用的な工業的組立作業のための概念の有効性を確立するためのpeg-in-hole taskを用いた微細操作の容易さを評価した実験的検証。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 安全性 ,  マニピュレータ ,  *冗長性 ,  ペイロード ,  *インピーダンス ,  *ロボット
準シソーラス用語： 衝突検出 ,  自律性 ,  制御戦略 ,  ロボット動力学 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  医療用機器装置  (GA05020L)

タイトルに関連する用語 (7件)： 劣駆動 ,  冗長性 ,  人間 ,  ロボット ,  協調 ,  低インピーダンス ,  マニプレータ