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J-GLOBAL ID：201702248525408534   整理番号：17A0692281

作業支援パートナロボットのための軌道計画 GMMに基づくサンプリングによるRRTアルゴリズムの計算時間の安定化

著者 (4件)： 和田久佳 (東北大) ,  杉山智宏 (東北大) ,  衣川潤 (東北大) ,  小菅一弘 (東北大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.1P2-B08  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人と同一空間で作業を行うことが可能な協働ロボットの需要が高まっている。我々の研究室では,協働ロボットに先駆け作業支援パートナロボットを開発してきた。これらのロボットは同一空間で移動する作業者との衝突を回避する必要があり,これまでにロボットのC-spaceに時間軸を追加した空間内でRRTアルゴリズムを用いた衝突回避軌道計画を行ってきた。しかし,RRTのランダム性により計算時間が不安定であるという問題があった。そこで本発表では,GMMによりサンプリング点を取捨選択することで計算時間の安定化を図る。(著者抄録)

シソーラス用語： 助成 ,  福祉ロボット ,  計画 ,  Gauss模型 ,  標本抽出 ,  協力 ,  計算機アルゴリズム ,  捜索 ,  *衝突回避 ,  作業空間
準シソーラス用語： GMM ,  *パートナーロボット ,  ランダム森 ,  ランダム探索 ,  *軌道計画 ,  協同 ,  作業支援

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 作業支援 ,  パートナロボット ,  軌道計画 ,  GMM ,  サンプリング ,  アルゴリズム ,  計算 ,  安定化