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J-GLOBAL ID：201702248543524795   整理番号：17A0727311

形状記憶ゲルを用いたロボットアーム用剛性可変多自由度受動関節の試作

著者 (7件)： 小林修 (滋賀県大) ,  山野光裕 (滋賀県大) ,  安田寿彦 (滋賀県大) ,  西岡靖貴 (滋賀県大) ,  GONG Jin (山形大) ,  古川英光 (山形大) ,  多田隈理一郎 (山形大)
資料名： 日本機械学会関西支部定時総会講演会講演論文集  (日本機械学会関西支部定時総会講演会講演概要集)
巻： 92nd  ページ： 247  発行年： 2017年03月13日 
JST資料番号： L0014A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットアームの手首部分などに使用する剛性可変型の多自由度受動関節を開発した。関節部分に柔軟性をもたせることにより,接触時に手先が環境に対して柔らかく接触することを目的としている。温度変化によって剛性切り換えが可能な高分子材料である形状記憶ゲル製の部品を複数ヶ所に配置し,ニクロム線を用いて加熱することによって,特定の方向に柔らかくできるような構造にしている。それにより,剛性の高い方向と低い方向を切り替えることも可能な構造としている。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットアーム ,  *ロボットジョイント ,  剛性 ,  可変性 ,  機能性高分子 ,  重合体 ,  ゲル
準シソーラス用語： *関節【ロボット】 ,  形状記憶高分子

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 形状記憶 ,  ゲル ,  ロボットアーム ,  剛性 ,  可変 ,  多自由度 ,  受動関節 ,  試作