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J-GLOBAL ID：201702248943381496   整理番号：17A1634999

二足歩行ロボットパラメトリック歩容からの位相変数の除去【Powered by NICT】

Removing phase variables from biped robot parametric gaits

著者 (3件)： Mohammadi Alireza (Departments of Mechanical Engineering, University of Texas at Dallas, 800 West Campbell Road, Richardson, TX 750803021) ,  Horn Jonathan (Departments of Mechanical Engineering, University of Texas at Dallas, 800 West Campbell Road, Richardson, TX 750803021) ,  Gregg Robert D. (Departments of Mechanical Engineering, University of Texas at Dallas, 800 West Campbell Road, Richardson, TX 750803021)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCTA  ページ： 834-840  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ハイブリッド零ダイナミクスに基づいた制御は,劣駆動二足ロボットと電動人工脚を制御するための有望なフレームワークである。この制御パラダイムでは,ロボット配置変数の多項式出力関数,フィードバックによる零されるにコードされた陰に安定な歩行歩容。二足出力関数は,その進化が,各ステップ中に二足歩行進行を決定する適切な機械的位相変数によりパラメータ化した。適切な位相変数が,を決定常に簡単な作業ではないかもしれない。本論文では,位相変数のどのような明示的知識なしに与えられたパラメトリック歩行歩容からの出力関数を生成するための方法を提示した。消去法は多項式の計算に基づいており,計算機代数で広く使用されている代数ツール。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： フィードバック ,  数式処理 ,  パラメタリゼーション ,  *ロボット ,  *歩容 ,  *位相 ,  多項式 ,  *歩行 ,  *二足歩行 ,  代数学
準シソーラス用語： 劣駆動 ,  *二足歩行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 二足歩行ロボット ,  歩容 ,  位相 ,  変数