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J-GLOBAL ID：201702249529748392   整理番号：17A0826423

直列弾性アクチュエータの高精度ロバスト力制御【Powered by NICT】

High-Precision Robust Force Control of a Series Elastic Actuator

著者 (2件)： Oh Sehoon (Department of Robotic Engineering, Daegu Gyeongbuk Institute of Science and Technology, Daegu, Korea) ,  Kong Kyoungchul (Department of Robotic Engineering, Daegu Gyeongbuk Institute of Science and Technology, Daegu, Korea)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 22  号： 1  ページ： 71-80  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 直列弾性アクチュエータ(SEA)は環境と相互作用する知的力制御応用における有望な作動方法である。SEAは,負荷とアクチュエータの間に置かれた春,多くの場合に電動機により特性化した。春は位置(即ち,ばねたわみ)と力の間の変換器の役割を果たすので,典型的な位置制御法を利用した出力力(トルク)を正確に制御することができた。しかし,SEAの力制御性能はその弾性に起因する限界があると考えられており,このようにして,帯域幅を用いた固定アクチュエータに劣ることした。本論文では,SEAの力制御性能は,SEAの動的モデルを利用することにより改善できることを提案した。この目的のために,SEAは二質量動力学モデル,柔軟なシステムのよく知られた及び一般に受け入れられているモデルであることを利用してモデル化し解析した。外乱オブザーバとフィードフォワード制御器は高精度力制御を達成するためのSEAのためのモデルベース制御アルゴリズムとして紹介した。広帯域力制御に加えて,提案したコントローラはモデルパラメータ分散と外因性擾乱に対するロバスト安定性と性能を扱うことができる。提案した力制御系の解析と定量的評価のために,種々の制御アルゴリズムでSEAの動的特性を解析し,実験結果は,この論文で実際のSEAシステムについて示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ダイナミックモデル ,  電動機 ,  フィードフォワード制御 ,  位置制御 ,  *力制御 ,  キャラクタリゼーション ,  *弾性 ,  トルク ,  モデリング ,  *アクチュエータ ,  相互作用 ,  *ロバスト性
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  外乱オブザーバ ,  *高精度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  電気式制御機器  (IC02020Y)

タイトルに関連する用語 (5件)： 直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  ロバスト ,  力制御