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J-GLOBAL ID：201702249970561909   整理番号：17A0886660

KITECHハンド:高器用でモジュール化されたロボットハンド【Powered by NICT】

KITECH-Hand: A Highly Dexterous and Modularized Robotic Hand

著者 (5件)： Lee Dong-Hyuk (Robot Cognition and Control Laboratory, Robot R&D Group, Korea Institute of Industrial Technology, Ansan, South Korea) ,  Park Jae-Han (MECHA TNS) ,  Park Sung-Woo (MECHA TNS) ,  Baeg Moon-Hong (Robot Cognition and Control Laboratory, Robot R&D Group, Korea Institute of Industrial Technology, Ansan, South Korea) ,  Bae Ji-Hun (Robot Cognition and Control Laboratory, Robot R&D Group, Korea Institute of Industrial Technology, Ansan, South Korea)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 22  号： 2  ページ： 876-887  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 「KITECH手」と名付けた擬人化ロボットハンドとその運動学的解析と詳細な機械的特徴を紹介した。運動学的観点から,著者らは,特に指の中手指節(MCP)関節の構造に焦点を当てた。KITECH手は従来の「ヨー-ピッチ」構造を置き換えるために新しい「ロール-ピッチ」型MCP構造を採用した。提案した構造は,強化された運動学的性能と機械設計の容易性などの利点を提供する。運動学的解析により,KITECH手は著しく高い器用さを示し,従来のMCP関節を持つ既存のロボットハンドのそれを上回ることを示した。ユニークなMCP構造も関節レベル,その機械的構造を単純化するロボットをモジュール化を助け,低減することが生産コストを可能にした。器用特徴を含むKITECHハンドの性能を一連の実験,物体ハンド内操作とCutkosky分類試験を含むを通して実験的に検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 機械設計 ,  製造原価 ,  簡素化 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 擬人化 ,  *モジュール化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： モジュール ,  ロボットハンド