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J-GLOBAL ID：201702250393646702   整理番号：17A1774116

差動駆動車両のための運動学的モデルに基づくビジュアルオドメトリ【Powered by NICT】

Kinematic model based visual odometry for differential drive vehicles

著者 (2件)： Jordan Julian (Faculty of Science, Dept. of Computer Science, University of Tuebingen, 72076 Tuebingen, Germany) ,  Zell Andreas (Faculty of Science, Dept. of Computer Science, University of Tuebingen, 72076 Tuebingen, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ECMR  ページ： 1-7  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： KMVO,精度とロバスト性を改善するために車両の運動学的モデルを利用した接地面に基づく視覚的走行距離計測法を提示した。一般的画像アラインメント問題を解く代わりに,差動駆動車両の運動パラメータはRGB-D画像データから直接推定できる。さらに,異常値除去のための方法は,大きな割合の異常値を扱うことができることを示した。システムは,モバイルCPUの単糸に実時間での実行が設計されている。提案した方法の結果は,異なる屋内環境の九種の実世界画像系列の集合上でその他の公的に入手可能な視覚走行距離計測法とSLAM法と比較した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 視覚 ,  屋内環境 ,  走行 ,  ロバスト性 ,  画像 ,  異常値 ,  携帯電話 ,  *距離測定 ,  走行距離 ,  画像データ
準シソーラス用語： SLAM ,  外れ値除去 ,  画像アライメント ,  接地面 ,  *ビジュアルオドメトリー , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： 差動 ,  運動学的モデル ,  ビジュアルオドメトリ