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J-GLOBAL ID：201702250779999262   整理番号：17A1556040

二足歩行ロボット制御と設計のための非線形機械的制御結合距離の利用【Powered by NICT】

Using a nonlinear mechanical control coupling metric for biped robot control and design

著者 (4件)： Chen Tan (Department of Aerospace & Mechanical Engineering, University of Notre Dame, Notre Dame, IN 46556 USA) ,  Ni Xiangyu (Department of Aerospace & Mechanical Engineering, University of Notre Dame, Notre Dame, IN 46556 USA) ,  Schmiedeler James P. (Department of Aerospace & Mechanical Engineering, University of Notre Dame, Notre Dame, IN 46556 USA) ,  Goodwine Bill (Department of Aerospace & Mechanical Engineering, University of Notre Dame, Notre Dame, IN 46556 USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： MMAR  ページ： 903-908  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,二リンク二足歩行ロボットの自由駆動と非駆動自由度間の結合の程度を決定するために幾何学的力学と制御の結果を用いた。足作動を用いた場合と股関節作動が使用した場合結合度を比較することによって,足関節作動はより強い動的結合が得られ,そのため,ロバスト歩行と姿勢制御のための制御設計のための優れた手段を提供する可能性があることが明らかになった。ロボットが二足歩行,姿勢制御をモデル化するために構成されている場合として構成されている場合の双方でも成立した。姿勢制御の場合には,これらの結果は,人間が姿勢を維持手段に関するいくつかの文献と一致した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 自由度 ,  ロバスト性 ,  *ロボット ,  股関節 ,  *歩行 ,  *二足歩行 ,  姿勢制御 ,  *核間距離 ,  モデリング ,  足関節
準シソーラス用語： 制御設計 ,  結合度 ,  *二足歩行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 二足歩行ロボット ,  設計 ,  非線形 ,  結合距離