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J-GLOBAL ID：201702250891247674   整理番号：17A1920804

新規エッジ重み関数を用いた非ホロノミック車輪型ロボットのグラフに基づく編隊制御【Powered by NICT】

A graph based formation control of nonholonomic wheeled robots using a novel edge-weight function

著者 (4件)： Wang Zhuping (School of Electronics and Information Engineering, Tongji University, Shanghai, China) ,  Wang Lei (School of Electronics and Information Engineering, Tongji University, Shanghai, China) ,  Zhang Hao (School of Electronics and Information Engineering, Tongji University, Shanghai, China) ,  Chen Qijun (School of Electronics and Information Engineering, Tongji University, Shanghai, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SMC  ページ： 1477-1481  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,非ホロノミック車輪型ロボットの形成制御を実現するためのグラフ理論とコンセンサスアルゴリズムの組合せを用いた。新しいエッジ重み関数を設計し望ましいフォーメーション形成を達成することができた。添加では,合意問題は通常ロボットは粒子モデルとしてモデル化された仮定に解いたが,実ロボットを扱ったものであるとき,この仮定は適していないので,著者らは車輪型ロボットの非ホロノミック拘束を満足する新しいアルゴリズムを設計した。最後に,提案した方法の有効性を,例のシミュレーション結果により検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： グラフ理論 ,  アルゴリズム ,  *重み関数 ,  シミュレーション ,  *ロボット ,  モデリング ,  *グラフ
準シソーラス用語： 粒子モデル ,  合意問題 ,  コンセンサスアルゴリズム ,  *編隊制御 ,  *車輪型ロボット ,  *非ホロノミック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： エッジ ,  重み関数 ,  非ホロノミック ,  車輪型ロボット ,  グラフ ,  編隊制御