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J-GLOBAL ID：201702250895059414   整理番号：17A1470384

湾曲部の通過が可能な空気圧駆動型管内移動ロボットの設計・製作

著者 (8件)： 吉本昂平 (早稲田大 大学院) ,  竹内弘美 (早稲田大 大学院) ,  李駿騁 (早稲田大 大学院) ,  野村幸暉 (早稲田大 大学院) ,  今野実 (東京ガス パイプライン技セ) ,  鳥海良一 (東京ガス パイプライン技セ) ,  石井裕之 ,  高西淳夫
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.2E2-03  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,ガス管の老朽化が問題となっている。予防保全方法及び事故時に破損箇所を速やかに発見する点検方法が求められる。本研究はガス管内部を自走し,画像を取得するロボットの開発を目的とする。本ロボットは,空気圧の変化で伸長・収縮する伸長ホース,膨張・収縮する前後2つのバルーンで構成され,尺取り虫のように推進する。伸長ホースは蛇腹状外套と天然ゴムチューブを組み合わせたもので,伸長時63[N],収縮時21[N]を発揮する。これにより8箇所の湾曲部を通過可能である。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  駆動 ,  形態 ,  *鋼管 ,  機構 ,  ホース ,  気球 ,  *検査ロボット ,  入力 ,  曲管
準シソーラス用語： 空気圧駆動 ,  湾曲 ,  *ガス管 ,  推進機構 ,  バルーン ,  画像取得 ,  曲がり管

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (4件)：

• 野村ほか:“伸長ホースと径可変バルーンを用いた管内移動ロボットの開発”, 第34回日本ロボット学会学術講演会,2UI-03
• 富田ほか:“小口径導管検査ロボットの開発”,日立評論,vol.68,pp.793-796,1986.
• 社団法人日本ガス協会:平成22年度地方都市ガス事業天然ガス化促進対策調査「次世代保安向上技術調査」 (保安技術調査)(総合調査)調査報告書,平成23年2月.
• 竹内ほか:“吹き戻し型脚を有し能動的な屈曲が可能な自走式大腸内視鏡ロボットの開発”,第33回日本ロボット学会学術講演会”,1J1-08

タイトルに関連する用語 (5件)： 湾曲部 ,  空気圧駆動 ,  ロボット ,  設計 ,  製作