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J-GLOBAL ID：201702251139794200   整理番号：17A1265634

Kinect2.0を用いたロボットのためのORB SLAMベース追跡と3次元再構成【Powered by NICT】

ORB-SLAM-based tracing and 3D reconstruction for robot using Kinect 2.0

著者 (5件)： Lv Qiang (Academy of Armored Force Engineering, Beijing 100072, China) ,  Lin Huican (Academy of Armored Force Engineering, Beijing 100072, China) ,  Wang Guosheng (Academy of Armored Force Engineering, Beijing 100072, China) ,  Wei Heng (Academy of Armored Force Engineering, Beijing 100072, China) ,  Wang Yang (94891 Troop, Beijing 100076, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCDC  ページ： 3319-3324  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ORB SLAMと呼ばれる最良のSLAMアルゴリズムの一つに基づいて,実時間で環境画像に基づく環境のカメラ姿勢およびスパース3Dマップを正確に推定を調査し,ロボットの位置を追跡し,高密度の3D再構成を提供することを目指した。しかし,まばらなマップは,障害物回避とナビゲーションに適用できない。八分木に基づくと確率的占有推定,ORB SLAMのマッピング法の拡張を用い,ロボット分野で使用できる3D再構成を構築し,この方法の有効性を,ベンチマークデータセットで検証した。最後に,拡張されたSLAMシステムはハンドヘルドKinect2.0に適用し,実験は,カメラ姿勢を正確に追跡し,octomapを実時間で完了することを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 三次元 ,  *ロボット ,  写像 ,  画像 ,  カメラ ,  障害物回避 ,  透視図法
準シソーラス用語： 八分木 ,  高密度 ,  実時間 ,  *3D画像再構成 ,  *SLAM , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  SLAM ,  追跡 ,  3次元再構成