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J-GLOBAL ID：201702251265589220   整理番号：17A1346487

ロボット応用のためのオーダトラッキング法を用いたハーモニックドライブにおける関節トルクセンサ【Powered by NICT】

Joint Torque Sensor Embedded in Harmonic Drive Using Order Tracking Method for Robotic Application

著者 (5件)： Jung Byung-jin (Department of Mechanical Engineering, Sunkyunkwan University, Suwon, South Korea) ,  Kim Byungchul (Psylogic Inc., Yongin, South Korea) ,  Koo Ja Choon (Department of Mechanical Engineering, Sunkyunkwan University, Suwon, South Korea) ,  Choi Hyouk Ryeol (Department of Mechanical Engineering, Sunkyunkwan University, Suwon, South Korea) ,  Moon Hyungpil (Department of Mechanical Engineering, Sunkyunkwan University, Suwon, South Korea)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 22  号： 4  ページ： 1594-1599  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究の主要な貢献は,ハーモニックドライブ特性を用いた低コスト関節トルク測定法である。外部トルクを測定するために,著者らはハーモニックドライブの柔歯車の歪測定を用いた。ハーモニックドライブの柔歯車は,外部トルク,速度低減,柔歯車からの歪信号のトルクリップルを創造するで変形した。なトルクリップルの周波数特性は,関節速度に強く関係しているとして,トルクリプルを補償するために使用されているオーダートラッキング技術。リサンプリングベースの次数トラッキングデータ収集は,トルクリップル信号を再編成次信号,関節速度に依存しない周波数特性を持つに使用されている。,簡単なノッチフィルタを容易に再編成された信号からのトルクリップルを相殺した。著者らのアルゴリズムは,零速度条件を克服するため追跡と従来の時間サンプリングの間の信号源をスイッチする。低速で情報の欠如を克服するために,筆者らは訓練された次サンプリングデータを用いた誤差逆伝搬法を提案した。開発した関節トルクセンシング法は,ロボットマニピュレータの関節のハーモニックドライブ減速機に適用し,五次多項式軌道追従の運動中のトルク測定のための実験的に評価した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  歪測定 ,  *ロボット ,  減速装置 ,  再編成 ,  周波数特性 ,  *波動歯車装置 ,  ノッチフィルタ ,  *トルク ,  逆伝搬法 ,  データ収集
準シソーラス用語： トルク測定 ,  トルクリプル ,  *関節トルク ,  *トルクセンサ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 歯車,歯車装置  (QB01060O)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  応用 ,  オーダ ,  ハーモニックドライブ ,  関節 ,  トルクセンサ