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J-GLOBAL ID：201702251566261030   整理番号：17A0406277

データ融合のためのフォールトトレラントアーキテクチャ:移動ロボットの位置決めのためのKalmanフィルタの実応用【Powered by NICT】

A fault tolerant architecture for data fusion: A real application of Kalman filters for mobile robot localization

著者 (3件)： Bader Kaci (Sorbonne Universites, Universite de Technologie de Compiegne, CNRS, UMR 7253, Heudiasyc, CS 60 319, 60203 Compiegne, France) ,  Lussier Benjamin (Sorbonne Universites, Universite de Technologie de Compiegne, CNRS, UMR 7253, Heudiasyc, CS 60 319, 60203 Compiegne, France) ,  Schon Walter (Sorbonne Universites, Universite de Technologie de Compiegne, CNRS, UMR 7253, Heudiasyc, CS 60 319, 60203 Compiegne, France)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 88  ページ： 11-23  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マルチセンサ知覚は,ロボットや自律系に重要な役割を果たす,障害物検出と局在化を含む重要な機能のための入力を提供する。雄バチとADAS(先進的運転者支援システム)のような重要な応用に現れ始めている。しかし,この種の複雑なシステムである包括的に検証することは困難である。この論文で,様々な信頼性手法,すなわちフォールトトレランスに関連したマルチセンサ知覚システムについて検討した。重複の比較より伝統的な方法に基づいている,検出と回復サービスを提供するマルチセンサデータ融合における故障を許容するためのアプローチを提案した。移動ロボットの位置決めのためのKalmanフィルタデータ融合を用いた実装例を詳述した。は実際のデータと故障注入を用いたこの事例研究におけるその有効性を実証した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： フォールトトレランス ,  *ロボット ,  *移動ロボット ,  自律系 ,  *Kalmanフィルタ ,  信頼性 ,  事例研究 ,  *データ融合
準シソーラス用語： 故障注入 ,  マルチセンサデータ融合 ,  運転者支援システム ,  局在化 ,  障害物検出 ,  マルチセンサ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： データ融合 ,  マルチセンサ知覚 ,  信頼性 ,  フォールトトレランス

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： データ融合 ,  フォールトトレラント ,  アーキテクチャ ,  ロボット ,  Kalmanフィルタ ,  応用