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J-GLOBAL ID：201702252027021915   整理番号：17A0020721

脚型弾性多体系近接への最適エネルギー効率への調整リミットサイクル【Powered by NICT】

Legged Elastic Multibody Systems: Adjusting Limit Cycles to Close-to-Optimal Energy Efficiency

著者 (4件)： Stratmann Philipp (Department of Informatics, Technical University of Munich, Garching, Germany) ,  Lakatos Dominic (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wessling, Germany) ,  Ozparpucu Mehmet C. (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wessling, Germany) ,  Albu-Schaffer Alin (Department of Informatics, Technical University of Munich, Garching, Germany)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 2  ページ： 436-443  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットシステムにおけるコンプライアント要素はジャンプのような大きなエネルギー消費と高度に動的な周期運動のエネルギー効率を大きく増加させることができる。それらの制御は,多関節システムのための挑戦的な課題である。典型的な制御アルゴリズムであるモデルベース,予想外の機械的環境に適応あるいは機械的共鳴特性の使用制限を行うことに失敗する。ここでは,数値的最適制御理論を適用した最適エネルギー効率の良い運動は非線形ハイブリッド動力学を示すことをジャンピングシステムにおける一次元(1 D)部分多様体から誘導することができることを実証した。線形量は感覚情報を変換するこの一次元コントローラ空間と逆変換一次元運動信号の多次元関節腔へ戻った。モンテカルロ法シミュレーションと実験では,以前に導出したアルゴリズムは,移動システムの関節位置に関する感覚情報からオンラインでこれらの重みを抽出することができることを示した。アルゴリズムは計算的に安価な,モジュールであり,種々の機械的条件に調整する。著者らの結果は,高い同期性を持つ移動低次元タスクにする複数のコンプライアント継手のエネルギー効率の良い制御の問題を減少させることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  同時性 ,  一次元 ,  エネルギー消費 ,  移送装置 ,  *エネルギー効率 ,  モンテカルロ法 ,  逆変換 ,  *リミットサイクル ,  線形性 ,  *弾性 ,  高次元
準シソーラス用語： 感覚情報 ,  制御アルゴリズム ,  *多体系 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 信号理論  (ND02020G) ,  符号理論  (ND02030R) ,  無線通信一般  (ND08010L)

タイトルに関連する用語 (5件)： 脚 ,  弾性 ,  多体系 ,  エネルギー効率 ,  リミットサイクル