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J-GLOBAL ID：201702252150494306   整理番号：17A0047499

連続的な分数次の非特異性端子スライディングモードを有するロボットマニピュレータの実用的トラッキング制御

Practical Tracking Control of Robot Manipulators With Continuous Fractional-Order Nonsingular Terminal Sliding Mode

著者 (4件)： Wang Yaoyao (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou, China) ,  Gu Linyi (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou, China) ,  Xu Yihong (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou, China) ,  Cao Xiaoxu (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou, China)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 63  号： 10  ページ： 6194-6204  発行年： 2016年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,時間遅れ推定(Time Delay Estimation:TDE)に基づいて連続非定常端子スライディングモード(CFONTSM)を用いたロボットマニピュレータの実用的な追従制御設計を検討した。提案した制御設計は,ロボットのダイナミクスに関する詳細な情報を必要とせず,TDEのおかげで魅力的なモデルフリーの性質をもたらし,FONTSM表面および高速TSM型到達則による重い不確実性の下での高速収束および高い追跡精度を保証する。閉ループ系および有限時間収束の安定性は,リアプノフ安定理論を用いて解析される。2自由度(2自由度)シミュレーションと実験結果を比較すると,TDEベースの連続整数オーダーNTSM(CIONTSM)設計と比較して,提案した制御設計がより高いトラッキング精度と高速収束性を幅広い速度で保証できることがわかった。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST

シソーラス用語： *連続性 ,  *無次元数 ,  性質 ,  *端子 ,  *スライディングモード制御 ,  *マニピュレータ ,  *追従制御 ,  遅れ ,  推定 ,  特性 ,  不確実性 ,  閉ループ系 ,  収束 ,  理論 ,  安定化 ,  自由度
準シソーラス用語： *特異性 ,  *ロボットマニピュレータ ,  時間遅れ ,  非定常 ,  Lyapunov理論 ,  多自由度 ,  *分数次

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 分数次 ,  特異性 ,  スライディングモード ,  ロボット ,  マニピュレータ ,  トラッキング制御