抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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ロボットにおけるマニピュレータの配向マニピュレータのエンドエフェクタの望ましい配向を達成するために使用した。これらのマニプレータである回転関節で構成され,このようにして特異性を持つ本質的にburdened。特異配置では,Jacobi行列が特異になるため,微分逆方向問題は適用できない。特異配置におけるヤコビアンを正則化する,軸に垂直な軸とinfinitezimal翻訳約infinitezimal回転角速度の角度-軸表現を最初にことを論じ,新しい表現におけるinfinitezimal並進運動を正則化した正則化法。三回転関節で構成された一般的なマニプレータのJacobianは常にregularizableことが示され,Jacobi行列に基づく方法は,特異構成にも適用できるようにした。この方法も冗長配向マニピュレータへの一般化であり,その用途は,二例3R Euler手首と4R Hamilton手首に実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】