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J-GLOBAL ID：201702252353959073   整理番号：17A1555956

一般的連続回転関節マニピュレータの微分逆方向問題の正則化【Powered by NICT】

Regularization of the differential inverse orientation problem of generic serial revolute joint manipulators

著者 (1件)： Drexler Daniel Andras (O ́buda University, Budapest, Hungary)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： MMAR  ページ： 402-407  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットにおけるマニピュレータの配向マニピュレータのエンドエフェクタの望ましい配向を達成するために使用した。これらのマニプレータである回転関節で構成され,このようにして特異性を持つ本質的にburdened。特異配置では,Jacobi行列が特異になるため,微分逆方向問題は適用できない。特異配置におけるヤコビアンを正則化する,軸に垂直な軸とinfinitezimal翻訳約infinitezimal回転角速度の角度-軸表現を最初にことを論じ,新しい表現におけるinfinitezimal並進運動を正則化した正則化法。三回転関節で構成された一般的なマニプレータのJacobianは常にregularizableことが示され,Jacobi行列に基づく方法は,特異構成にも適用できるようにした。この方法も冗長配向マニピュレータへの一般化であり,その用途は,二例3R Euler手首と4R Hamilton手首に実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *逆問題 ,  Jacobi行列 ,  *正則化 ,  角速度 ,  *マニピュレータ ,  ロボット ,  並進 ,  *微分
準シソーラス用語： 特異性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 回転関節 ,  マニピュレータ ,  微分 ,  逆方向問題 ,  正則化