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J-GLOBAL ID：201702252583745841   整理番号：17A1632296

器用な操作のための実時間指歩容計画【Powered by NICT】

Real-Time Finger Gaits Planning for Dexterous Manipulation ^* * This project was supported by FANUC Corporation

著者 (4件)： Fan Yongxiang (Department of Mechanical Engineering, University of California, Berkeley, CA, 94720, USA) ,  Gao Wei (School of Aerospace, Tsinghua University, Beijing, 100084, P.R. China) ,  Chen Wenjie (FANUC Corporation, Yamanashi Prefecture, 401-0597, Japan) ,  Tomizuka Masayoshi (Department of Mechanical Engineering, University of California, Berkeley, CA, 94720, USA)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 12765-12772  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 器用な操作は組立ライン,倉庫と農業などの広い応用の可能性がある。大規模,複雑な操作タスクを実行するために,多指ロボットハンドは,その把握状態,すなわち指歩容,作業空間限界と物体安定性を扱うために調整連続しなければならない。しかし,器用な操作計画指歩容を実現する指gaiting中に含まれるハイブリッド動力学,複雑な把握品質計量,および不確実性のために挑戦的である。本論文では,これらの課題を扱うために提案した二段階最適化に基づくコントローラ。最初に,速度レベル指歩容プランナは,運動学的限界を用いた物体把持の質を組み合わせることにより紹介した。提案した指歩容プランナは,計算的に効率的であり,実時間で解くことができる。第二に,力最適化を用いた操作コントローラを提示した。質量不確実性と外部擾乱に対処するために,操作コントローラに統合されている修正インピーダンス制御。二段制御器は物体の形状を必要とせず,また,高価な3D/6D触覚センサに依存している。シミュレーション結果は,提案した二段階コントローラの有効性を検証した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 作業空間 ,  農業 ,  *歩容 ,  シミュレーション ,  不確実性 ,  モデリング ,  倉庫 ,  最適化 ,  組立ライン ,  触覚センサ ,  制御装置 ,  三次元
準シソーラス用語： インピーダンス制御 ,  プランナ ,  *実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： 器用な操作 ,  指歩容計画 ,  多指ハンド ,  自律ロボットシステム ,  ロボット技術 ,  制御最適化のためのモデリング ,  実時間制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 実時間 ,  指 ,  歩容計画