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J-GLOBAL ID：201702252827117601   整理番号：17A0472864

信念伝搬を持つ離散因子グラフを用いたロボットの運動学と制御へのモデルに基づくアプローチ【Powered by NICT】

A model-based approach to robot kinematics and control using discrete factor graphs with belief propagation

著者 (3件)： Sugiarto Indar (Neuroscientific System Theory, Technische Universitaet Muenchen, Germany) ,  Sugiarto Indar (Department of Electrical Engineering, Petra Christian University, Indonesia) ,  Conradt Jorg (Neuroscientific System Theory, Technische Universitaet Muenchen, Germany)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 91  ページ： 234-246  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット工学における最近の研究の多くは,伝統的に特定産業タスクから制御の代替方法と新しいタイプのロボットの研究に焦点を移行している。本論文では,モデルロボットの運動学の因子グラフに基づく一般的な方法の開発について述べた。動的環境における移動ロボットエージェントのための高速かつ系統的解決策を提供するため,ロボット制御の運動学的側面に焦点を当てた。二種類のロボットシステム:モバイルプラットフォームとロボットアームに応用できる神経刺激因子グラフモデルを開発した。,人間の手の自然な動きを模倣するための有用な動的モデルにロボットアームの静的モデルを拡張できることを示した。シミュレーション環境と同様に実際のロボットを含むシナリオでこの方法を試験した。実験結果は,リモデリングと学習の観点から,与えられたタスクの実行中に信頼性良く動作するようにモデル化したロボットを可能にするにおける提案した方法の柔軟性を証明した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 神経刺激 ,  移動ロボット ,  *ロボット ,  ダイナミックモデル ,  エージェント ,  モデリング ,  高速度 ,  柔軟性 ,  ロボットアーム
準シソーラス用語： ロボットシステム ,  ロボット制御 ,  動的環境 ,  ロボット工学 ,  *因子グラフ ,  *信念伝搬 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： モデルベースアプローチ ,  因子グラフ ,  ロボット運動学

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 信念伝搬 ,  因子グラフ ,  ロボット ,  運動学 ,  モデル