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J-GLOBAL ID：201702253507365171   整理番号：17A1397673

クラッタ環境の探索と救助に適応した情報融合ベースロボット同時位置決めとマッピング【Powered by NICT】

Information-fusion based robot simultaneous localization and mapping adapted to search and rescue cluttered environment

著者 (4件)： Wang Hongling (The School of Control Science and Engineering, Shandong University, Jinan, 250061, China) ,  Zhang Chengjin (The School of Control Science and Engineering, Shandong University, Jinan, 250061, China) ,  Song Yong (The School of Mechanical, Electrical and Information Engineering, Shandong University, Shandong University at Weihai, 264209, China) ,  Pang Bao (The School of Mechanical, Electrical and Information Engineering, Shandong University, Shandong University at Weihai, 264209, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICAR  ページ： 511-517  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 情報融合法は適応捜索と救助(SAR)環境同時位置決めおよびマッピング(SLAM)を行う移動ロボットのための本論文で開発した。核融合システムは,レーザレンジファインダ(LRF)センサ,局在ソナー,ジャイロオドメトリ,Kinectセンサ,RGB-Dカメラ,および他の固有受容性センサから構成されている。統合粒子フィルタアルゴリズムを提案informationfusion系を崩壊災害シナリオにおけるSLAMタスクを実行した。平行測定フィルタリング,探査軌道融合,および結合センサの測定と移動ロボットの軌跡を含むいくつかの融合手法を検討した。異なる融合誤差を推定軌跡と融合軌跡を比較真の軌跡により解析した。シミュレーションおよび実験は,SARシナリオに対応したSLAM性能を改善するのに提案した情報融合法の有効性を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *救助 ,  センサ ,  *クラッタ ,  フィルタリング ,  *位置決め ,  移動ロボット ,  軌跡 ,  ソナー
準シソーラス用語： 粒子フィルタ ,  RGB-Dカメラ ,  Kinectセンサ ,  レーザ距離計 ,  SLAM ,  *情報フュージョン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： クラッタ ,  環境 ,  探索 ,  救助 ,  適応 ,  情報融合 ,  ロボット ,  マッピング