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J-GLOBAL ID：201702253654945936   整理番号：17A0180452

種々のロボット経路計画のための経路平滑化拡張【Powered by NICT】

Path smoothing extension for various robot path planners

著者 (4件)： Ravankar Abhijeet (Division of Human Mechanical Systems and Design) ,  Ravankar Ankit A. (Faculty of Engineering, Hokkaido University, Sapporo, Japan) ,  Kobayashi Yukinori (Faculty of Engineering, Hokkaido University, Sapporo, Japan) ,  Emaru Takanori (Faculty of Engineering, Hokkaido University, Sapporo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICCAS  ページ： 263-268  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多くの経路計画アルゴリズムは以前に与えられた地図における目標位置への開始からナビゲートする移動ロボットのための提案されている。これら計画者は地図における障害物からの安全距離を保つ経路を生成する。しかし,ロボットはこれらの回転で停止しなければならない最もグローバル経路計画者のロボット運動のために望まれているない鋭いと角回転を持つ経路を生成する。ロボットはほぼ一定速度で移動することを可能にするロボット運動のために望まれている滑らかな経路。hypocycloidsの幾何学を用いたロボットの経路のシャープで角度回転を平滑化し,移動ロボットのための滑らかな経路を生成する新しい経路平滑化拡張を示した。提案した技術は,「拡張」として働き,D*,A*,Dijkstra,PRM(確率的ロードマップ)計画のような以前に提案したグローバル経路計画者のどれとも連携して用いることができた。提案された拡張は,他のロボットとの衝突を避けるためにロボットのための後退の点として使用できるロボットの経路上の「ノード」を生成する。ロボット用波状経路を生成し,壁に近いものをもたらす他の経路平滑化アルゴリズムとは異なり,提案した経路平滑化拡張をロボットの直線経路を維持する直線,回転のみをスムーズにする。著者らは,異なる大域的経路計画者と共にマルチロボット衝突回避を用いた提案された拡張により生成された滑らかな経路についてシミュレーションと実環境の両方で結果を議論した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 衝突回避 ,  移動ロボット ,  *平滑化 ,  アルゴリズム ,  幾何学 ,  *ロボット ,  マルチロボット ,  *経路探索 ,  道路地図
準シソーラス用語： ロードマップ ,  目標位置 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  経路計画 ,  経路 ,  平滑化 ,  拡張