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J-GLOBAL ID：201702253681645432   整理番号：17A1209970

関節多体システムの計算トルク制御のための対数複雑動力学定式化【Powered by NICT】

Logarithmic complexity dynamics formulation for computed torque control of articulated multibody systems

著者 (4件)： Kingsley Cameron (Department of Aerospace and Mechanical Engineering, University of Arizona, Tucson, AZ 85721, USA) ,  Poursina Mohammad (Department of Aerospace and Mechanical Engineering, University of Arizona, Tucson, AZ 85721, USA) ,  Sabet Sahand (Department of Aerospace and Mechanical Engineering, University of Arizona, Tucson, AZ 85721, USA) ,  Dabiri Arman (Department of Aerospace and Mechanical Engineering, University of Arizona, Tucson, AZ 85721, USA)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 116  ページ： 481-500  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 分割統治アルゴリズムはモデルと制御完全駆動多体系への計算トルク制御(CTC)法を拡張し,統合した。CTCは,多体問題を制御するための逆動力学および順動力学を用いた。対応する方程式を賢明に形成され,解決されていない場合,これはシミュレーションに不必要な計算コストを課す可能性がある。さらに,この技術は,主に関節座標の最小数に基づいて定式化動的方程式を用いている。ここで空間と一般化された力適応の能力を持つ一般化分割統治アルゴリズム(GDCA)を用いて,順動力学方程式を効率的に形成することである。さらに,CTC利用関節座標ベース逆動力学を用いた空間と一般化座標の冗長セットを含む逆GDCAを調整するために生成される新しい数学的定式化。GDCAとiGDCAの両方は,列集合と解離パスを適用したシステム全体の質量とJacobi行列を生成することなく,前方と逆動力学方程式を形成し,解いた。運動ループをもつ完全駆動多体システムの制御に現れる挑戦を述べた。GDCAベースCTCは,PID,極配置ベース状態フィードバックと線形二次形式レギュレータのような一般的な制御技術を備えた,選択した多体システムを制御した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： Jacobi行列 ,  *定式化 ,  二次形式 ,  極零点配置 ,  分割統治法 ,  調節器 ,  運動論的方程式 ,  *トルク制御 ,  多体問題 ,  対数 ,  線形性
準シソーラス用語： 状態フィードバック ,  計算コスト ,  逆動力学 ,  *多体系 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 関節 ,  多体システム ,  計算 ,  トルク制御 ,  対数 ,  動力学 ,  定式化