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J-GLOBAL ID：201702254022567156   整理番号：17A1359160

時間最適経路制約付き軌道計画による追突回避を用いた自律車両の車群【Powered by NICT】

Platoon of autonomous vehicles with rear-end collision avoidance through time-optimal path-constrained trajectory planning

著者 (5件)： Shen Peiyao (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin 300071, China) ,  Zou Hengfei (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin 300071, China) ,  Zhang Xuebo (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin 300071, China) ,  Li Yongfu (Center for Automotive Electronics and Embedded Systems, Chongqing University of Posts and Telecommunications, 400065, China) ,  Fang Yongchun (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin 300071, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： RoMoCo  ページ： 232-237  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,速度と加速度の制約下で与えられた経路に沿って追突回避を用いた自律車両の車群のための最短時間軌道計画に焦点を当てた。特に,時間最適経路制約付き軌道計画(TOPCTP)法の助けを借りて,時間最適速度プロファイル,追突回避を保証し,この車群における頭追従車両の速度と加速度の制約を満足することを生成するために軌道計画アルゴリズムを提案した。先頭車両に対して,TOPCTP技術は時間最適速度プロファイルを生成するために使用した。追従車両に対して,与えられた経路の安全性点は最初の追突が阻止されることを保証するために計算した。安全点に向けて,TOPCTP技術は再び速度と加速度の制約下で与えられた経路に沿って追従車両の時間最適速度プロファイルを生成した。非ホロノミック車両の車群でのシミュレーション結果により,提案したアルゴリズムの有効性を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *追突 ,  シミュレーション ,  アルゴリズム ,  *最適航路 ,  安全性 ,  加速度
準シソーラス用語： 非ホロノミック ,  速度プロファイル ,  *車群 ,  *自律性 ,  *軌道計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 経路 ,  制約 ,  軌道計画 ,  追突 ,  回避 ,  自律 ,  車群