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J-GLOBAL ID：201702254122274523   整理番号：17A1271708

高次元陰的多様体上の状態推定のための多様体粒子フィルタ【Powered by NICT】

The manifold particle filter for state estimation on high-dimensional implicit manifolds

著者 (5件)： Koval Michael C. (Robotics Institute, Carnegie Mellon University. 5000 Forbes Ave., Pittsburgh PA, 15213) ,  Klingensmith Matthew (Robotics Institute, Carnegie Mellon University. 5000 Forbes Ave., Pittsburgh PA, 15213) ,  Srinivasa Siddhartha S. (Robotics Institute, Carnegie Mellon University. 5000 Forbes Ave., Pittsburgh PA, 15213) ,  Pollard Nancy S. (Robotics Institute, Carnegie Mellon University. 5000 Forbes Ave., Pittsburgh PA, 15213) ,  Kaess Michael (Robotics Institute, Carnegie Mellon University. 5000 Forbes Ave., Pittsburgh PA, 15213)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 4673-4680  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 接触センサにより知らされた陰的多様体粒子フィルタ(MPF)を用いた雑音の多いロボットアームと劣駆動手の状態を推定した。ロボットは世界に触れると,その状態空間は,符号付距離場を用いて陰的に表す接触多様体へ崩壊する。これはMPFを拡張し高かった(六またはそれ以上)次元状態空間へのを可能にした。以前の研究で,接触多様体を明確に表す,三次元のスケールでも可能なだけであった。一連の実験を通して,ここでは,暗黙的MPFはより速く収束し,持続的接触期間中の通常の粒子フィルタよりもより正確であることを示した。陰的接触多様体から延伸試料の三つの方法を提示し,実験においてそれらを比較した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 三次元 ,  *多様体 ,  延伸 ,  触覚センサ ,  ロボット ,  *高次元 ,  雑音 ,  *状態推定 ,  ロボットアーム
準シソーラス用語： 状態空間 ,  劣駆動 ,  *粒子フィルタ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 高次元 ,  多様体 ,  状態推定 ,  粒子フィルタ