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J-GLOBAL ID：201702254194124756   整理番号：17A1271795

マスタスレーブシステムにおける視覚ベース予測補助制御【Powered by NICT】

Vision-based predictive assist control on master-slave systems

著者 (4件)： Namiki Akio (Faculty of Engineering, Chiba University, 2638656 Chiba, Japan) ,  Matsumoto Yosuke ,  Maruyama Tomohiro ,  Liu Yang
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 5357-5362  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,マスタースレーブシステムの操作性を改善する方法を提案した。人間オペレータのための補助制御を用いたマスタ・スレーブロボットにおけるヒト巧ちと動的性能を再現することを目的としている。本論文では,マスタースレーブ型ロボットで実行され到達タスクに取り組むと視覚フィードバック制御に基づく運転支援アルゴリズムを提案した。アルゴリズムはスレーブロボットのための視覚物体認識,粒子フィルタによる演算子の運動の予測,運転員の意図の推定,到達運動の運転支援から構成されている。実験結果では,提案システムの妥当性を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 物体認識 ,  操縦性 ,  *マスタスレーブシステム ,  オペレータ ,  アルゴリズム ,  *視覚 ,  ヒト ,  *予測 ,  ロボット
準シソーラス用語： 到達運動 ,  粒子フィルタ ,  運転支援 ,  視覚フィードバック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： マスタスレーブシステム ,  視覚 ,  予測