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J-GLOBAL ID：201702254220269988   整理番号：17A1029448

衝突自由マルチロボットシステムのための安全障壁証明書【Powered by NICT】

Safety Barrier Certificates for Collisions-Free Multirobot Systems

著者 (3件)： Wang Li (School of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA) ,  Ames Aaron D. (Department of Mechanical and Civil Engineering, California Institute of Technology, Pasadena, CA, USA) ,  Egerstedt Magnus (School of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 33  号： 3  ページ： 661-674  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,形式的に安全制約を満足するための公称制御器を修正することによってマルチロボットシステムにおけるスケーラブルで証明可能無衝突挙動を保証する安全障壁証明書を提示した。これは安全性制約を実際的および名目的コントローラ被験者間の差を最小化することによって達成された。安全コントローラの計算は実時間で解くことができる二次計画法問題を介して行われる,この論文では,複雑さを増す一連の問題を述べた。集中定式化から出発して,安全コントローラは,すべてのエージェント同時にに渡って計算し,個々のロボットは,近くのロボットに比べて安全である必要があるだけで,一つは天然分散を達成することができるかを示した。溶液だけでなく,デッドロック回避の保守性と存在を緩和制御バリア機能,ハイブリッドブレーキコントローラ,一貫した摂動の混合物を用いて検討した。得られた制御戦略は,公称コントローラを明示的にロボットが衝突するように設計されている車輪型移動ロボットの収集に実験的に検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  摂動 ,  定式化 ,  *マルチロボット ,  保全性 ,  エージェント ,  *安全性 ,  緩和現象 ,  *ロボット ,  二次計画法
準シソーラス用語： 車輪型ロボット ,  制御戦略 ,  デッドロック回避 ,  実時間 ,  *証明書 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 衝突 ,  マルチロボットシステム ,  障壁 ,  証明書