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J-GLOBAL ID：201702254816880206   整理番号：17A0925377

ROSを用いた自律走行

Autonomous Navigation with ROS

著者 (1件)： 原祥尭 (千葉工業大学未来ロボット技術研究センター(fuRo))
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 35  号： 4  ページ： 286-290(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自律走行は,移動ロボットにとって重要な機能である。自律走行には,自己位置推定,地図作成(SLAM),障害物検出,経路・動作計画等の各技術が必要であるが,本稿では,ROSが提供するこれらの自律走行機能について説明し,これを用いた自律移動ロボットの開発事例を紹介する。自律走行機能を持つROSパッケージでは,naviationとslam_gmappingの2つのメタパッケージを用いて説明した。自己位置推定,SLAMのアルゴリズムでは,ロボットの位置や地図を,ベイズ推定に基づいて確率的に求めることを示す。経路・動作計画のアルゴリズムでは,基本的に,global Dynamic Window approach(Global DWA)と呼ばれる枠組みで,まず大域的な経路計画によりグローバルパスを求め,それに基づいて局所的な動作計画でローカルパス(走行速度)を求める2段階の手法を示した。屋外歩道環境での1km以上の自律走行実験の場であるつくばチャレンジでの自律走行ロボットの開発にも言及する。

シソーラス用語： *走行 ,  *自動車 ,  *移動ロボット ,  *推定 ,  *地図作成 ,  *位置測定 ,  *検出 ,  *経路 ,  *経路探索 ,  *計画 ,  *Bayes推定
準シソーラス用語： 自律走行 ,  自律走行車両 ,  自己位置推定 ,  SLAM【移動ロボット】 ,  障害物検出 ,  経路計画 ,  動作計画

著者キーワード (8件)： ROS ,  Navigation ,  Localization ,  Mapping ,  SLAM ,  Path Planning ,  Motion Planning ,  Tsukuba Challenge

分類 (2件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  自動車設計・構造・材料一般  (QG03010O)

引用文献 (24件)：

• [1] ROS Index—navigation, http://rosindex.github.io/p/navigation/
• [2] ROS Index—slam_gmapping, http://rosindex.github.io/p/slam_gmapping/
• [3] OpenSLAM — GMapping, http://openslam.org/gmapping.html
• [4] F. Dellaert, D. Fox, W. Burgard and S. Thrun: “Monte Carlo Localization for Mobile Robots,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), pp.1322–1328, 1999.
• [5] S. Thrun, W. Burgard and D. Fox: Probabilistic Robotics. The MIT Press, 2005.(邦訳)上田 隆一:確率ロボティクス.マイナビ,2007.

タイトルに関連する用語 (2件)： ROS ,  自律走行