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J-GLOBAL ID：201702255156493491   整理番号：17A1631290

2の独立した時間遅延を持つループ内人間遠隔ロボットシステムの安定性解析【Powered by NICT】

Stability Analysis of a Human-in-the-Loop Telerobotics System with Two Independent Time-Delays

著者 (4件)： Yousefi Ehsan (Department of Mechanical Engineering, Bilkent University, Ankara, Turkey) ,  Yildiz Yildiray (Department of Mechanical Engineering, Bilkent University, Ankara, Turkey) ,  Sipahi Rifat (Department of Mechanical and Industrial Engineering, Northeastern University, Boston, Massachusetts, USA) ,  Yucelen Tansel (Department of Mechanical Engineering, University of South Florida, Tampa, Florida, USA)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 6519-6524  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,力フィードバックと通信遅延を伴うhuman-in-the-loop遠隔ロボットシステムの安定性を調べた。ヒト演算子の一般的線形時不変時間遅延数学モデルは遠隔ロボットシステムの人間オペレータの相互作用に基づくシステム動力学に組み込んだ。得られた閉ループ動力学は主に前後通信遅延とヒト反応時間遅延による二つの独立した時間遅れを含んでいる。この動力学の安定性は,クラスタ処理特性根(CTCR)を用いた厳密な数学的研究による二遅延の平面に特性化した。数値例はさらに解釈と共に結果セクションで提供されている。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 不変性 ,  線形性 ,  オペレータ ,  数学モデル ,  相互作用 ,  *安定性解析 ,  クラスタ ,  キャラクタリゼーション ,  ヒト
準シソーラス用語： 通信遅れ ,  *ロボットシステム ,  *時間遅れ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： テレロボティクス ,  ヒューマン・イン・ザ・ループシステム ,  安定性 ,  時間遅延システム

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 時間遅延 ,  ループ ,  人間 ,  ロボットシステム ,  安定性解析