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J-GLOBAL ID：201702255275825193   整理番号：17A0504247

腰部の形状を考慮した空気圧アクチュエータによる内骨格型パワーアシストスーツの開発および補助効果検証

著者 (6件)： 猪瀬洸樹 (中央大学理工学研究科) ,  毛利駿 (中央大学理工学研究科) ,  山田泰之 (中央大学理工学部) ,  横山和也 (ナブテスコ株式会社) ,  菊谷功 (ナブテスコ株式会社) ,  中村太郎 (中央大学理工学部)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 35  号： 1  ページ： 70-77(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 内骨格型で補助力を有効に伝達可能な空圧式アシストスーツを開発した。従来のパワーアシストスーツの多くは外骨格型であるが,動作の妨げ,接触による人体への危険などの欠点がある。内骨格型は補助力が小さい欠点があるが,腰関節の屈曲動作を考慮したモデルにより駆動方法を決定し,補助力を向上した。アクチュエータは空気圧の印加により収縮・膨張する人工筋肉を用いる。上体と大腿の背面部左右に配置した計4本のアクチュエータにより,腰関節と股関節をアシストする。骨盤背面部にベローズシリンダを搭載し,これに上記アクチュエータの一端を固定することでアシスト力を増大する。機構モデルにより発生力を算出し,アクチュエータ印加空気圧を決定する。物体の持ち上げと運搬の動作実験により性能評価を行い,アシスト効果を確認した。

シソーラス用語： *装着装具 ,  外骨格 ,  腰部 ,  関節【生体】 ,  気圧 ,  *アクチュエータ ,  *人工筋肉 ,  助成 ,  パワーアシスト ,  *パワーアシストスーツ ,  *空気圧アクチュエータ ,  空気圧 ,  筋骨格系
準シソーラス用語： 空圧 ,  *空気圧人工筋肉 ,  腰

著者キーワード (5件)： Artificial Muscle ,  Modelling ,  Power Assist ,  Wearable ,  Motion Analysis

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (16件)：

• [1] 厚生労働省:平成26年業務上疾病発生状況調査.
• [2] H. Satoh and Y. Sankai: “Working posture control of Robot Suit HAL for reducing structural stress,” Proc. 2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics. pp.2013–2018, 2009.
• [3] Y. Muramatsu, H. Umehara and H. Kobayashi: “Improvement and quantitative performance estimation of the back support muscle suit,” Proc. 35th Annual Int. Conf. of the IEEE EMBS, pp.2844–2849, 2013.
• [4] M. Ishii, K. Yamamoto and K. Hyodo: “Stand-alone wearable power assist suit-development and availability,” Journal of robotics and mechatronics, vol.17, no.5, p.575, 2005.
• [5] K. Naruse, S. Kawai and T. Kukichi: “Three-dimensional lifting-up motion analysis for wearable power assist device of lower back support,” Proc. IEEE Intelligent Robots and Systems, 2005 (IROS 2005), pp.2959–2964, 2005.

タイトルに関連する用語 (5件)： 腰部 ,  空気圧アクチュエータ ,  パワーアシストスーツ ,  開発 ,  検証