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J-GLOBAL ID：201702255319584468   整理番号：17A0692567

数値制御による走行モードの自在性を優先したトロコイド走行系-オムニホイールを用いな全方位移動機構 第7報-

著者 (1件)： 前田太郎 (大阪大 大学院)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.2A1-K11  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： これまでの報告で扱ってきたトロコイド走行系の利点の一つは電子的な数値制御を必要としない機械リンク系によって完全ホロノミックな走行を可能とする点であるが,エネルギー効率や走破性を大きく必要としない状況における走行モードの自在性においては一定の限界を生じる。テレプレゼンスロボットのような平面走行系においてホロノミック性の高い追従制御が求められるケースではヒトの歩行空間移動域において連続的な追従を可能にするような柔軟な走行モードの遷移がしばしば要求される。そこで本報告では柔軟なモード遷移を可能にする数値制御型のトロコイド走行系を想定してその制御性について考察する。(著者抄録)

シソーラス用語： *数値制御 ,  *曲線 ,  *方向 ,  *運動機構 ,  *非線形制御系 ,  *追従制御 ,  トロコイド ,  移動機構 ,  非ホロノミック ,  全方向
準シソーラス用語： 全方位

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 数値制御 ,  走行モード ,  優先 ,  トロコイド ,  走行系 ,  オムニホイール ,  全方位