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J-GLOBAL ID：201702255573653288   整理番号：17A0692510

PGRの適用を考慮したRRTによる通路探索手法の開発

著者 (5件)： 淡路承吾 (室蘭工大) ,  花島直彦 (室蘭工大) ,  水上雅人 (室蘭工大) ,  藤平祥孝 (室蘭工大) ,  平岡圭介 (室蘭工大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.2A1-F10  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： フィールド調査の省力化を目的とした自律走行車両の開発を行っている。調査対象地には,溝などの障害物が存在するため回避する必要がある。そこで,多様な障害物の回避を考慮した経路生成方法としてRRTに着目した。RRTはランダムサンプリングを用いた経路探索手法である。本研究では,車両の走行制御則であるPGRの適用を考慮したRRTの開発を目的としている。本稿では,接続角度を考慮したRRTを提案し,シミュレーションによって有効性の検証を行った。(著者抄録)

シソーラス用語： *現地調査 ,  *自動車 ,  *障害物 ,  *障害物回避 ,  発生 ,  *経路探索 ,  *制御
準シソーラス用語： フィールド調査 ,  自律走行車両 ,  移動障害物 ,  経路生成 ,  走行制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  都市交通  (TA01020W)

タイトルに関連する用語 (4件)： 通路 ,  探索 ,  手法 ,  開発