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J-GLOBAL ID：201702255939024372   整理番号：17A1632421

複数の動的コントローラを用いた3連結2WD移動ロボットにおけるアクチュエータ故障補償【Powered by NICT】

Actuator Fault Compensation in Three Linked 2WD Mobile Robots Using Multiple Dynamic Controllers

著者 (4件)： Ayad Al-Dujaili (University of Lille, CRIStAL (Recherch centre in Computer Science, Signal and Automatic Control of Lille), (UMR 9189), 59655, Villeneuve d’Ascq, France) ,  Yajie Ma (University of Lille, CRIStAL (Recherch centre in Computer Science, Signal and Automatic Control of Lille), (UMR 9189), 59655, Villeneuve d’Ascq, France) ,  El Najjar Maan El Badaoui (University of Lille, CRIStAL (Recherch centre in Computer Science, Signal and Automatic Control of Lille), (UMR 9189), 59655, Villeneuve d’Ascq, France) ,  Vincent Cocquempot (University of Lille, CRIStAL (Recherch centre in Computer Science, Signal and Automatic Control of Lille), (UMR 9189), 59655, Villeneuve d’Ascq, France)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 13556-13562  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,アクチュエータ故障を持つ三つの関連した車輪型移動ロボットを制御するための新しい補償制御方式を提案した。最初に,固定リンクを持つ三台の移動ロボットの構成を述べ,その運動学と動力学をモデル化した。,アクチュエータ故障,運動学的コントローラからなる多重動的制御装置と制御スイッチング機構を補償するために開発された多重モデルベース制御方式。運動学的コントローラは連鎖形式システムへの考察運動学の変換に基づいており,反復法は,運動学的制御則であり,すべての可能な失敗例を考慮して設計した多数の動的コントローラを導出するために使用されている。これらの動的コントローラから,適切なものは,所望のシステム性能を保証するために多重再構成動的信号を用いた制御スイッチング機構により適用された制御信号を生成するために選択した。模擬故障シナリオは,提案手法の性能を例証するために提示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御方式 ,  多重化 ,  モデルベース制御 ,  制御信号 ,  スイッチング ,  *制御装置 ,  逐次近似 ,  *故障 ,  *移動ロボット ,  制御則 ,  モデリング ,  再構成
準シソーラス用語： システム性能 ,  動的制御 ,  *アクチュエータ故障 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： フォールトトレラント制御 ,  移動ロボット ,  固定リンク ,  故障補償

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： コントローラ ,  2WD ,  ロボット ,  アクチュエータ故障 ,  補償