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J-GLOBAL ID：201702256224346180   整理番号：17A1253069

距離と方位制約のある非ホロノミック車両を用いた有限時間移動目標追跡【Powered by NICT】

Finite time moving target tracking using nonholonomic vehicles with distance and bearing angle constraints

著者 (3件)： Wang Yuanzhe (School of Electrical and Electronic Engineering and the ST Engineering-NTU Corporate Laboratory, Nanyang Technological University, 639798, Singapore) ,  Wang Danwei (School of Electrical and Electronic Engineering and the ST Engineering-NTU Corporate Laboratory, Nanyang Technological University, 639798, Singapore) ,  Ng Boon Chiang (School of Electrical and Electronic Engineering and the ST Engineering-NTU Corporate Laboratory, Nanyang Technological University, 639798, Singapore)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ACC  ページ： 2962-2967  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,非ホロノミックな地上車両を用いた移動ターゲットの有限時間追跡,自動車との関連したターゲットの距離と方位は制約されている場合のための新しい非線形制御方式を提案した。一般化tan障壁Lyapunov関数は非対称距離とベアリング角度制約に対処するために提案と制御則である。ターゲット追跡実行のために,標的の相対位置は測定した信号であり,付加的なセンサ情報を必要としない。安定性と性能分析は零の近傍に追従誤差の収束は有限時間で達成できることを示したが,距離と方位は,制約内にある。提案した制御法の有効性を検証するために1つの標的と二無人地上車両を用いて行った更なるシミュレーション。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 性能分析 ,  制御則 ,  *Lyapunov関数 ,  制御方式 ,  非対称性 ,  自動車 ,  軸受
準シソーラス用語： 追従誤差 ,  相対位置 ,  非線形制御 ,  *ターゲット追跡 ,  *非ホロノミック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 方位 ,  制約 ,  非ホロノミック ,  目標追跡