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J-GLOBAL ID：201702256740190755   整理番号：17A1253267

偏微分方程式を用いた非ホロノミックシステムのための運動計画のための新しい方法【Powered by NICT】

New method for motion planning for non-holonomic systems using partial differential equations

著者 (2件)： Belabbas Mohamed Ali (Electrical and Computer Engineering department and Coordinated Science Laboratory at the University of Illinois, Urbana-Champaign, United States of America) ,  Shenyu Liu (Electrical and Computer Engineering department and Coordinated Science Laboratory at the University of Illinois, Urbana-Champaign, United States of America)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ACC  ページ： 4189-4194  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,非ホロノミックシステムのための運動計画の長年の問題に対する新しいアプローチを提案した。著者らの方法は,Riemann多様体の研究で生じる放物型偏微分方程式に基づくものである。非ホロノミック動作計画問題の解を提供することにあることを示した。正準例,すなわち一輪車,非ホロノミック積分器,および非ホロノミック自動車モデルのための並列駐車タスク上で方法を説明した。brie#yをこの特別な偏微分方程式を解くための適切な計算問題を取り上げ,高速アルゴリズムの存在と問題は容易に並列化可能であるという事実を指摘した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 高速アルゴリズム ,  Riemann空間 ,  積分器 ,  *偏微分方程式 ,  自動車 ,  駐車
準シソーラス用語： 動作計画 ,  *非ホロノミック ,  放物型偏微分方程式 ,  *運動計画 ,  *非ホロノミックシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 偏微分方程式 ,  非ホロノミックシステム ,  運動計画