文献

J-GLOBAL ID：201702257122615894   整理番号：17A1095846

冗長作動を用いた5自由度パラレルマニピュレータの動的解析と駆動力最適化【Powered by NICT】

Dynamic analysis and driving force optimization of a 5-DOF parallel manipulator with redundant actuation

著者 (9件)： Yao Jiantao (Parallel Robot and Mechatronic System Laboratory of Hebei Province, Yanshan University, Qinhuangdao, Hebei 066004, China) ,  Yao Jiantao (Key Laboratory of Advanced Forging&Stamping Technology and Science of Ministry of National Education, Yanshan University, Qinhuangdao, Hebei 066004, China) ,  Gu Weidong (Parallel Robot and Mechatronic System Laboratory of Hebei Province, Yanshan University, Qinhuangdao, Hebei 066004, China) ,  Feng Zongqiang (Parallel Robot and Mechatronic System Laboratory of Hebei Province, Yanshan University, Qinhuangdao, Hebei 066004, China) ,  Chen Lipo (Parallel Robot and Mechatronic System Laboratory of Hebei Province, Yanshan University, Qinhuangdao, Hebei 066004, China) ,  Xu Yundou (Parallel Robot and Mechatronic System Laboratory of Hebei Province, Yanshan University, Qinhuangdao, Hebei 066004, China) ,  Xu Yundou (Key Laboratory of Advanced Forging&Stamping Technology and Science of Ministry of National Education, Yanshan University, Qinhuangdao, Hebei 066004, China) ,  Zhao Yongsheng (Parallel Robot and Mechatronic System Laboratory of Hebei Province, Yanshan University, Qinhuangdao, Hebei 066004, China) ,  Zhao Yongsheng (Key Laboratory of Advanced Forging&Stamping Technology and Science of Ministry of National Education, Yanshan University, Qinhuangdao, Hebei 066004, China)
資料名： Robotics and Computer-Integrated Manufacturing  (Robotics and Computer-Integrated Manufacturing)
巻： 48  ページ： 51-58  発行年： 2017年 
JST資料番号： H0987A  ISSN： 0736-5845  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 冗長作動平行マニピュレータの性能と能力を改善することができる。冗長駆動性を有するパラレルマニピュレータの駆動力の配位および分布に対処し,動力学に基づく制御戦略を実現するためには,元の5UPS/PRPUパラレルマニピュレータに基づいて,中PRPU受動制約分枝のための駆動を増加させる冗長駆動分枝を形成する。配置の冗長型と冗長作動を有する5UPS/PRPUパラレルマニピュレータの組成を紹介し,そのメカニズムは自由度の観点から冗長作動があることを図示し,Lagrange法に基づく動的モデルを確立した。駆動トルクの加重最適化原理に基づいて,パラレルマニピュレータの駆動トルクを最適化し,切削力を持つ冗長駆動鎖の駆動力を計算した。ADAMSソフトウェアを用いてシミュレーションを行い,動的モデルの妥当性を証明した。最後に,パラレルマニピュレータの実験を処理する冗長駆動とその非冗長対応物とによる並列マニピュレータの動的性能を検出した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *動的解析 ,  *駆動力 ,  Lagrange乗数法 ,  *自由度 ,  切削抵抗 ,  *最適化 ,  ダイナミックモデル ,  ソフトウェア ,  *マニピュレータ
準シソーラス用語： 加重 ,  駆動トルク ,  制御戦略 ,  *パラレルマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 並列マニプレータ ,  冗長アクチュエーション ,  Dynamics ,  駆動力最適化

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 冗長作動 ,  5自由度 ,  パラレルマニピュレータ ,  動的解析 ,  駆動力 ,  最適化