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J-GLOBAL ID：201702257314311965   整理番号：17A1271174

油圧ハイブリッドサーボブースタを用いたコンプライアント,高速,高精度・低コストマニピュレータに向けて【Powered by NICT】

Toward compliant, fast, high-precision, and low-cost manipulator with hydraulic hybrid servo booster

著者 (3件)： Hyon Sang-Ho (HSL (Humanoid Systems Laboratory), Ritsumeikan University (Noji-Higashi 1-1-1, Kusatsu, Shiga 525-8577, Japan)) ,  Tanimoto Sumihito (HSL (Humanoid Systems Laboratory), Ritsumeikan University (Noji-Higashi 1-1-1, Kusatsu, Shiga 525-8577, Japan)) ,  Asao Shota (HSL (Humanoid Systems Laboratory), Ritsumeikan University (Noji-Higashi 1-1-1, Kusatsu, Shiga 525-8577, Japan))
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 39-44  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットへの応用のための新しい油圧ハイブリッドサーボ駆動を提案した。この方法は小さなサーボ制御ポンプの水力学的計量回路に埋め込む。回路をコンパクトサーボユニット,各関節のための複製,に統合し,一つの共通低圧線に接続されている。ブースティング効果のおかげで,一つは低コスト成分と高負荷・高精度サーボ制御性能を同時に達成することができる。本論文では,新しい回路の原理と二実現:単一軸シリンダによるスライダテストベッドのための,他の三関節マニピュレータプロトタイプについて述べた。スライダ実験により,提案した回路は,高ピストン速度を達成したが,また排他的にサーボポンプの分解能まで小さな位置誤差で大きなピストン力を生成できることを示した。マニピュレータに関する実験は,ロボットが外部摂動にどのように応答する可とう性できることを実証し,サーボポンプの高バックドライバビリティのためである。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： サーボ制御 ,  *油圧 ,  ピストン ,  水力学 ,  *高速度 ,  一軸 ,  ロボット ,  *マニピュレータ ,  柔軟性 ,  シリンダ ,  分解能
準シソーラス用語： 位置誤差 ,  サーボポンプ ,  スライダ ,  *高精度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 油圧 ,  マニピュレータ