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J-GLOBAL ID：201702257678083793   整理番号：17A1634906

海流の影響下での劣駆動無人水上船のための衝突回避を伴う後集合ベース視線(LOS)経路【Powered by NICT】

Set-Based line-of-sight (LOS) path following with collision avoidance for underactuated unmanned surface vessels under the influence of ocean currents

著者 (2件)： Moe Signe (Center for Autonomous Marine Operations and Systems (NTNU AMOS), at The Department of Engineering Cybernetics, Norwegian University of Science and Technology (NTNU), Trondheim, Norway) ,  Pettersen Kristin Y. (Center for Autonomous Marine Operations and Systems (NTNU AMOS), at The Department of Engineering Cybernetics, Norwegian University of Science and Technology (NTNU), Trondheim, Norway)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCTA  ページ： 241-248  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律無人水上船(USV)の基本的な能力は,静的および動的両方の障害物との衝突を回避しながら,未知の海流の存在下で予め定義された経路を追跡することである。USVsのための経路追従と衝突回避のための最近の結果を組み合わせ,指定された経路追従と衝突回避モードを持つ交換型案内システムをもたらした。閉ループシステムは,絶対速度測定のみに依存しており,衝突回避のための以前に提案した誘導則は,未知の海流の影響下で動的障害物に関する安全半径の追跡を保証することを示した。誘導則は,衝突回避を確実にするために構築した海上での衝突防止(COLREG)のための国際規制に続く。この集合ベースアプローチは非常に一般的であり,経路追従と衝突回避のための方法の任意の組合せに適用される可能性があることに注意すべきである。USVはCOLREGコンプライアント方法で障害物を回避すると,光路追従モードで所望の経路に収束することを証明した。シミュレーションの結果は,理論的結果を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 閉ループ系 ,  安全性 ,  *衝突回避 ,  *海流 ,  案内システム ,  速度測定
準シソーラス用語： 自律性 ,  *水上船 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 海流 ,  劣駆動 ,  無人水上船 ,  衝突回避 ,  集合 ,  視線 ,  LOS ,  経路