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J-GLOBAL ID：201702257848780654   整理番号：17A1632089

非把持二重ハンドロボットボール操作のための非線形最小二乗法【Powered by NICT】

A Nonlinear Least Squares Approach for Nonprehensile Dual-Hand Robotic Ball Juggling

著者 (4件)： Serra Diana (Department of Electrical Engineering and Information Technology, University of Naples Federico II, Via Claudio 21, 80125, Naples, Italy) ,  Ruggiero Fabio (Department of Electrical Engineering and Information Technology, University of Naples Federico II, Via Claudio 21, 80125, Naples, Italy) ,  Lippiello Vincenzo (Department of Electrical Engineering and Information Technology, University of Naples Federico II, Via Claudio 21, 80125, Naples, Italy) ,  Siciliano Bruno (Department of Electrical Engineering and Information Technology, University of Naples Federico II, Via Claudio 21, 80125, Naples, Italy)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 11485-11490  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,二重ハンドロボットボールジャグリングを扱うために非線形最小二乗アプローチを提案した。タスクはnonprehensile方法で二パドル/手の間のボールの繰り返し打撃(単一衝突における投入と捕獲)を考慮した。具体的には,ボールの軌跡を測定と仮定し,最小二乗法により非線形最小化問題の系列を解くことにより,次の衝撃でパドルの配置は手の間のボールでジャグリングにオンライン計算した。その後,パドルの最適軌道は,SE(3)における計画されている。提案されたアプローチは,21自由度の半ヒューマノイドロボット上で評価した。数値テストを計画軌跡の滑らかさと提案したジャグリングアルゴリズムの精度を示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 軌跡 ,  衝撃 ,  自由度 ,  捕獲 ,  最適軌道 ,  平滑度 ,  *最小二乗法 ,  最小化問題
準シソーラス用語： オンライン ,  バッティング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： ロボットボール操作 ,  非線形最小二乗推定 ,  非把持操作

分類 (5件)： 金属系複合材料一般  (WE04010V) ,  その他の線源の利用  (MC01060N) ,  風力エネルギー  (LB03060X) ,  土の圧縮,圧密,せん断,地盤沈下  (RA03050P) ,  層流,乱流,境界層  (BC02030C)

タイトルに関連する用語 (2件)： 把持 ,  非線形最小二乗法