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J-GLOBAL ID：201702258341720819   整理番号：17A1493645

実冗長マニピュレータのパラメータ同定法【Powered by NICT】

Parameter identification methods for real redundant manipulators

著者 (2件)： Urrea Claudio (Grupo de Automatica, Department of Electrical Engineering, Universidad de Santiago de Chile, Chile) ,  Pascal Jose (Grupo de Automatica, Department of Electrical Engineering, Universidad de Santiago de Chile, Chile)
資料名： Journal of Applied Research and Technology  (Journal of Applied Research and Technology)
巻： 15  号： 4  ページ： 320-331  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2863A  ISSN： 1665-6423  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： メキシコ (MEX)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,5自由度を持つ工業用冗長マニピュレータロボットの動的パラメータを同定するための開発,評価と四技術の比較を示した。Lagrange-Euler定式化に基づいて,未知のパラメータを持つロボットの線形モデルが得られた。,これらのパラメータは以下のような方法,すなわち最小二乗,人工Adalineニューラルネットワーク,人工H opfieldニューラルネットワークと拡張Kalmanフィルタを用いて同定した。同定されたパラメータは冗長マニピュレータロボット,推定に使用されているものから異なった基準軌跡が課せられるの性能をシミュレートする計算を用いて検証した。推定されたパラメータを持つ冗長マニピュレータロボットにより遂行される軌跡を関連付けるために,誤差指標を計算した:残留平均二乗,残留標準偏差と合意指標。最後に,推定されたパラメータの変動によるロボットを行い,そのパラメータは,制限された範囲で変化することを考慮した新しいシミュレーションモデルの感度を決定した。さらに,軌跡のRMS誤差指標を決定した。この段階後,冗長マニピュレータロボットのパラメータを同定することに成功したので,その数学モデルが知られている。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 自由度 ,  数学モデル ,  軌跡 ,  *ロボット ,  システム同定 ,  最小二乗法 ,  標準偏差 ,  ニューラルネットワーク ,  シミュレーションモデル ,  定式化
準シソーラス用語： 拡張Kalmanフィルタ ,  線形モデル ,  動的パラメータ ,  *パラメータ同定 ,  *冗長マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ロボット動力学 ,  システム同定 ,  数学モデル ,  誤り指数

分類 (2件)： システム同定  (IA02040O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 冗長マニピュレータ ,  パラメータ ,  同定法