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J-GLOBAL ID：201702258363310122   整理番号：17A1630667

スイッチ状態変数フィルタを用いた状態および入力制約付き線形SISOシステムのためのオンライン軌道計画【Powered by NICT】

Online-trajectory planning for state- and input-constrained linear SISO systems using a switched state variable filter

著者 (4件)： Joos Steffen (Corporate Research (Control Engineering), Robert Bosch GmbH, 71272 Renningen, Germany) ,  Bitzer Matthias (Corporate Research (Control Engineering), Robert Bosch GmbH, 71272 Renningen, Germany) ,  Karrelmeyer Roland (Corporate Research (Control Engineering), Robert Bosch GmbH, 71272 Renningen, Germany) ,  Graichen Knut (Institute of Measurement, Control and Microtechnology, Ulm University, 89081 Ulm, Germany)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 2639-2644  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ポリトピック状態と入力制約をもつ線形単一入力単一出力システムの平坦なフィードフォワードコントローラのためのオンライン軌道生成の問題はサーボ追跡問題,すなわち先験的未知コマンド参照信号に対して検討した。このような問題はジョイスティックまたはガスペダル操作の事例であった。平滑参照軌跡の発生,平坦性に基づいたフィードフォワード制御器の実現に必要なために,状態と入力制約の場合に実現可能な動力学に従ってで実現した最適軌道追跡するように設計されているスイッチ状態変数フィルタ。,最高誘導体をそれぞれの束縛条件で関連していることをこのような平坦性に基づいた関係を導出した。実際活性制約の選択とフィルタの許容動力学の調整のためのスイッチング則を得るために,追跡挙動に関連して最適化問題を解いた。アルゴリズムの性能を最終的に例システムのシミュレーション研究によって議論した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *SISOシステム ,  軌跡 ,  最適化問題 ,  *線形性 ,  *スイッチ ,  *フィルタ ,  アルゴリズム ,  平坦性 ,  *状態変数 ,  基準信号 ,  シミュレーション ,  フィードフォワード制御
準シソーラス用語： *軌道計画 ,  *オンライン ,  *入力制約 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 制約付き軌道生成 ,  経路追従 ,  状態制約 ,  入力制約 ,  線形SISOシステム ,  差動フラットシステム

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 状態変数 ,  入力制約 ,  線形 ,  SISOシステム ,  オンライン ,  軌道計画