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J-GLOBAL ID：201702258375344074   整理番号：17A1631660

可変剛性アクチュエータのロバストなゲインスケジュール制御【Powered by NICT】

Robust gain-scheduled control of variable stiffness actuators

著者 (4件)： Misgeld Berno J.E. (Philips Chair for Medical Information Technology, RWTH Aachen University, Aachen, Germany) ,  Hewing Lukas (Institute for Dynamic Systems and Control, ETH Zurich, Zurich, Switzerland) ,  Liu Lin (Philips Chair for Medical Information Technology, RWTH Aachen University, Aachen, Germany) ,  Leonhardt Steffen (Philips Chair for Medical Information Technology, RWTH Aachen University, Aachen, Germany)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 8804-8809  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 可変剛性アクチュエータは調整可能な弾性による負荷から他の剛性アクチュエータを分離するために紹介した。可変弾性要素はトルクセンサとして用いることができる,エネルギー貯蔵として作用し,外因性高周波励起入力のためのアクチュエータを分離と人間 ロボット相互作用シナリオにおける衝撃性と安全性に向けて寄与する。しかし,可変要素は相反する設計目標を用いて合成しなければならないトルクとインピーダンスコントローラの設計を複雑にする,出力インピーダンスの最小化,ロバスト安定性と性能である。さらに,リアルタイムで弾性要素の剛性を設定する付加的制御ループから構成され制御されるシステム。これらの合成問題を克服するために,受動的,他の未知の環境に関して安定した相互作用を保証するために負荷出力ポート機能に対する正実制約を課すことを新しい制御器設計法を提案した。続いて一般化プラントに注型する付加的設計要求。最終的に,H∞滑らかでない設計手順はこれらの制約下でのトルク制御器を設計するために用い,機械的回転インピーダンスアクチュエータ(MeRIA)を用いたin silico実験で試験した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： HF【周波数】 ,  *剛性 ,  エネルギー貯蔵 ,  ロボット ,  弾性 ,  *アクチュエータ ,  相互作用 ,  *ロバスト性 ,  安全性 ,  トルク制御 ,  トルク
準シソーラス用語： 制御ループ ,  ロバスト安定性 ,  トルクセンサ ,  *可変剛性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： メカトロニクス ,  可変剛性アクチュエータ ,  ロバスト制御 ,  ゲインスケジューリング ,  リハビリテーションロボット

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 可変剛性 ,  アクチュエータ ,  ロバスト ,  ゲイン ,  スケジュール