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J-GLOBAL ID：201702258502339383   整理番号：17A1776514

大面積ロボットマッピングのためのハイブリッドトポロジカル地図作成とナビゲーション法【Powered by NICT】

A hybrid topological mapping and navigation method for large area robot mapping

著者 (4件)： Ravankar Ankit A. (Faculty of Engineering, Laboratory of Robotics & Dynamics, Hokkaido University, Sapporo, Japan) ,  Ravankar Abhijeet (Faculty of Engineering, Laboratory of Robotics & Dynamics, Hokkaido University, Sapporo, Japan) ,  Emaru Takanori (Faculty of Engineering, Laboratory of Robotics & Dynamics, Hokkaido University, Sapporo, Japan) ,  Kobayashi Yukinori (Faculty of Engineering, Laboratory of Robotics & Dynamics, Hokkaido University, Sapporo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SICE  ページ： 1104-1107  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,移動ロボットのためのハイブリッドトポロジカルマッピングとナビゲーション手法を提案した。提案した方法は,計量と位相情報を組み合わせた地図を作成し,ロボットのナビゲーション計画を作成する。ロボットマッピングの従来の方法と比較して,この方法は,軽量であり,大きな建物で動作するサービスロボットのための特に有用な大面積のマッピングとナビゲーションのための用いることができる。方法はナビゲーションのための局所情報を用いた大域的トポロジーグラフノードを維持した。トポロジーノードがナビゲーションのための効率的に使用し,また完全な長期ロボット自律性のためのロボット姿勢,スキャンとシーン特性のようなシーンの意味情報を格納するために用いることができる。二マップ(トポロジー的およびグリッドマップ)からの情報を組み合わせることにより,ロボットのための大面積における自律ナビゲーションとマッピングが可能である。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 移動ロボット ,  走査 ,  *地図作成 ,  位相幾何学 ,  *ロボット ,  自律性 ,  サービスロボット ,  *大面積
準シソーラス用語： 意味情報 ,  軽量 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 大面積 ,  ロボット ,  マッピング ,  地図作成 ,  ナビゲーション