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J-GLOBAL ID：201702258596166143   整理番号：17A1255545

3D点群情報を用いたロバストな円筒検出と姿勢推定【Powered by NICT】

Robust cylinder detection and pose estimation using 3D point cloud information

著者 (3件)： Figueiredo Rui (Institute for Systems and Robotics, Instituto Superior Te ́cnico, Lisboa, Portugal) ,  Moreno Plinio (Institute for Systems and Robotics, Instituto Superior Te ́cnico, Lisboa, Portugal) ,  Bernardino Alexandre (Institute for Systems and Robotics, Instituto Superior Te ́cnico, Lisboa, Portugal)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICARSC  ページ： 234-239  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,円筒形状消費者RBG Dカメラからの3次元点群情報を用いた,家庭と産業環境で一般的に見られる,を検出する問題を扱った。既存アプローチでは,クラッタの存在下では脆弱,特に平坦な表面,方法全体を危うくする方向推定プロセス中の誤差をもたらす。配向投票相における曲率情報を組み込んだ新しいソフト投票方式による前述の問題を取り上げて論じた。各ポテンシャル円筒点について,主曲率方向は法線ベクトルと組み合わせた候補配向をすることである。人工的に生成されたデータを用いた一連の実験は,種々のレベルのクラッタと雑音を用いて筆者らの方法のロバスト性を評価した。結果は配向投票プロセス内の主曲率方向を組み込んだ円筒のパラメータ推定に大きな改善を可能にすることを示した。消費者RGB-Dカメラから獲得された点雲を用いた定性的結果は,提案アプローチの利点を確認した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 曲率 ,  *円筒 ,  クラッタ ,  *三次元 ,  到来方向推定 ,  *点群 ,  雑音 ,  消費者 ,  投票 ,  *ロバスト性 ,  パラメータ推定 ,  カメラ
準シソーラス用語： 法線ベクトル ,  *姿勢推定 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 3D ,  点群 ,  ロバスト ,  姿勢推定