文献

J-GLOBAL ID：201702258814423272   整理番号：17A1262272

ロボットマニプレータのための時間遅れ推定を用いた適応積分スライディングモード制御【Powered by NICT】

Adaptive Integral Sliding Mode Control With Time-Delay Estimation for Robot Manipulators

著者 (3件)： Lee Junyoung (Robotics Engineering Department, Daugu-Gyeongbuk Institute of Science and Technology, Daegu, South Korea) ,  Chang Pyung Hun (Robotics Engineering Department, Daugu-Gyeongbuk Institute of Science and Technology, Daegu, South Korea) ,  Jin Maolin (Korea Institute of Robots and Convergence, Pohang, South Korea)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 64  号： 8  ページ： 6796-6804  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,適応積分スライディングモード制御と時間遅延推定(TDE)を用いたロボットマニプレータのための適応ロバスト制御器を示した。提案したコントローラは,適用可能な高精度を達成するためにパラメータ変動と外乱のような不確実性,従来のスライディングモード制御で使用される騒音に敏感なスイッチング動作と共に到達相を除去するために積分スライディング表面,及び適応利得動力学を有するロボット動力学を推定するためのTDEを採用している。組立型産業用ロボットマニピュレータのためのプログラム可能な汎用機械を用いた実験的研究は,提案された制御の有効性を検証するために行った。提案したコントローラがロバストで,チャタリングフリー,非常に正確であった。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： スイッチング ,  産業用ロボット ,  不確実性 ,  *積分 ,  制御装置 ,  マニピュレータ ,  *スライディングモード制御 ,  利得 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： ロボット動力学 ,  パラメータ変動 ,  高精度 ,  適応ロバスト制御 ,  *インテグラルスライディングモード制御 ,  *時間遅れ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  マニプレータ ,  時間遅れ ,  推定 ,  適応 ,  積分スライディングモード制御