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J-GLOBAL ID：201702258924692881   整理番号：17A1725448

LADRCに基づく一輪車型移動ロボットの速度追跡制御【Powered by NICT】

Speed tracking control of unicycle type mobile robot based on LADRC

著者 (2件)： Lamraoui Habib Choukri (College of Automation, Harbin Engineering University Harbin, China) ,  Qidan Zhu (College of Automation, Harbin Engineering University Harbin, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICCSSE  ページ： 200-204  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 環境擾乱とモデルの不確実性の存在下での一輪車型移動ロボットの速度追従制御を提案した。追跡問題を解決するために,線形アクティブ外乱除去制御(LADRC)ベース制御を提案した。ロボットの動的モデルで考慮した二輪に作用する電動機の力と電圧。不確実動力学と異なる環境効果の実時間推定と補償に基づいているので,提案した制御戦略はプラントモデルに関する正確な情報や擾乱のモデルのどちらかを必要としない。制御システムのロバスト性を論じた。LADRCベース制御器と調整PIコントローラ間のシミュレーションと比較し,その結果はLADRCコントローラは最高のロバスト性と追跡性能を有していることを確認した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *追従制御 ,  制御系 ,  不確実性 ,  *ロボット ,  環境効果 ,  制御装置 ,  電動機 ,  ダイナミックモデル ,  ロバスト性
準シソーラス用語： PIコントローラ ,  制御戦略 ,  実時間 ,  追跡問題 ,  モデルの不確実性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 一輪車 ,  ロボット ,  追跡制御