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J-GLOBAL ID：201702259176160755   整理番号：17A0795795

連続歩行計画【Powered by NICT】

Continuous Legged Locomotion Planning

著者 (6件)： Perrin Nicolas (CNRS and the Institut des Systemes Intelligents et de Robotique (UMR 7222), Universite ́ Pierre et Marie Curie, Sorbonne Universite ́s, Paris, France) ,  Ott Christian (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wessling, Germany) ,  Englsberger Johannes (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wessling, Germany) ,  Stasse Olivier (CNRS/LAAS, Universite ́ de Toulouse UPS, INSA, INP, ISAE, Toulouse, France) ,  Lamiraux Florent (CNRS/LAAS, Universite ́ de Toulouse UPS, INSA, INP, ISAE, Toulouse, France) ,  Caldwell Darwin G. (Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, Italy)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 33  号： 1  ページ： 234-239  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： のみ連続運動が可能であるが,接触が出現し,消失する方法は伝統的に脚移動計画に用いるアルゴリズムにより共有されている特徴的な不連続性質を脚移動に与える。本論文では,衝突の概念は,再定義であり,離散および連続計画の間の橋を確立するアプローチに基づくアルゴリズムを用いた脚移動計画の二の様々な現実的問題を効率的に解く場合,この不連続性は消失することを示した。第1の問題は,二足歩行ロボットを用いた反応性足跡計画から構成され,第二のものは六脚とnongaited移動計画から構成されている。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *不連続性 ,  反応性 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： 足跡 ,  二足歩行ロボット ,  脚移動 ,  *歩容計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (1件)： 歩行計画