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J-GLOBAL ID：201702259235557947   整理番号：17A1186500

コンピュータ制御超精密自由形状研磨のためのハイブリッドマニピュレータの運動学解析【Powered by NICT】

Kinematics analysis of a hybrid manipulator for computer controlled ultra-precision freeform polishing

著者 (6件)： Xu Peng (Partner State Key Laboratory of Ultra-precision Machining Technology, Department of Industrial and Systems Engineering, The Hong Kong Polytechnic University, Hung Hom, Kowloon, Hong Kong) ,  Xu Peng (School of Mechanical Engineering and Automation, Shenzhen Graduate School, Harbin Institute of Technology, Shenzhen 518055, China) ,  Cheung Chi-Fai (Partner State Key Laboratory of Ultra-precision Machining Technology, Department of Industrial and Systems Engineering, The Hong Kong Polytechnic University, Hung Hom, Kowloon, Hong Kong) ,  Li Bing (School of Mechanical Engineering and Automation, Shenzhen Graduate School, Harbin Institute of Technology, Shenzhen 518055, China) ,  Ho Lai-Ting (Partner State Key Laboratory of Ultra-precision Machining Technology, Department of Industrial and Systems Engineering, The Hong Kong Polytechnic University, Hung Hom, Kowloon, Hong Kong) ,  Zhang Ju-Fan (School of Mechanical Engineering and Automation, Shenzhen Graduate School, Harbin Institute of Technology, Shenzhen 518055, China)
資料名： Robotics and Computer-Integrated Manufacturing  (Robotics and Computer-Integrated Manufacturing)
巻： 44  ページ： 44-56  発行年： 2017年 
JST資料番号： H0987A  ISSN： 0736-5845  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 精密加工の最終処理段階の一つとして,研磨プロセスは,表面品質に非常に重要な決定である。本論文では,計算機制御超精密(CCUP)自由形状研磨のための新しいハイブリッドマニピュレータを提案した。ハイブリッドマニピュレータは三自由度(DOF)パラレルモジュール,二自由度直列モジュールと冗長自由度を提供するターンテーブルから構成されている。並列モジュールは回転なしで加工品三翻訳を与えた。直列モジュールは研磨工具を保持し,その特定の機械的設計による研磨接触面積に変換を与えない。並列モジュールと連続モジュールの運動学を解析するための確立した詳細な運動学モデルであった。並列モジュールでは,逆運動学,順運動学,Jacobi行列,作業空間と器用さ分布を系統的に解析した。作業空間も変化する構造的パラメータを調べた。直列モジュールでは,逆運動学,順運動学,作業空間と歳差運動解析を行った。このマニピュレータ仕上げサドル表面の例を示し,この形状に関してアクチュエータの運動を理論的に解析した。これらの解析結果は,提案したハイブリッドマニピュレータは,CCUP自由形状研磨のための非常に適した機械構造であることを示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： Jacobi行列 ,  自由度 ,  作業空間 ,  ターンテーブル ,  *計算制御 ,  アクチュエータ ,  精密加工 ,  *研磨 ,  表面性状 ,  *マニピュレータ
準シソーラス用語： 順運動学 ,  逆運動学 ,  運動学モデル ,  *自由形状 ,  *超精密 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Kinematics ,  ハイブリッドマニプレータ ,  超精密研磨 ,  自由形状表面 ,  歳差運動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： コンピュータ制御 ,  超精密 ,  自由形状 ,  研磨 ,  マニピュレータ ,  運動学 ,  解析